1567年に、スペイン人の征服者ディエゴ?デ?ロサダが、サンティアゴ?デ?レオン?デ?カラカス (Santiago de León de Caracas) という名で建設した。カラカスの名は、この地に住んでいたカリブ人の一部族、カラカス人からとられた。スペイン植民地時代にカラカスはベネズエラの中心になった。

ベネズエラはカラカスで1811年に独立宣言を発し、南米独立運動の先頭に立った。シモン?ボリバルは、カラカスで生まれ、この町で独立運動に参加した。地理的にスペインに近いこともあって、カラカスは王党派と共和派の争奪の的となり、戦争中に地震に見舞われ、艱難を舐めた。

しかし、独立後のコロンビア共和国（大コロンビア）の首都はボゴタに置かれたため、カラカスは繁栄を失った。これに対するカラカス市民の不満が、ベネズエラ分離の一因となった。分離後のベネズエラの首都は、一貫してカラカスに置かれた。植民地時代のカラカスには教会以外の公共的建築物が貧弱だったが、19世紀半ばにグスマン?ブランコ大統領のもとで首都として整備された。

植民地時代から19世紀までカラカスの市街部の面積はほとんど変わらなかったが、20世紀に入って人口が著しく増加しはじめた。21世紀初めまでに盆地の全域を市街が覆い、周辺の丘陵部まで宅地になっている

 

カラカスの中心は東西に長いカラカス盆地にある。盆地の標高は850メートルから1000メートルほど。市街は盆地に沿って東西に伸び、ついでいくつもの谷に沿って南の内陸へと伸びる。しかしカラカス盆地と付近の谷は、膨張する都市人口を容れるに十分ではなく、周辺の山の斜面から山頂までくまなく住宅地が形成された。ただし、バルガス州に接する北の境には、一般にアビラ山と呼ばれるコスタ山脈の二千メートル超の山脈が連なり、国立公園に指定されて開発が制限されている。アビラ山は盆地の全域で大きな姿を現す。

グアイレ川が南西から入って、盆地を貫流して、南東へと抜ける。周辺の山地、丘陵から流れ出る小川はほとんどがグアイレ川に流れ込む。